1、操纵窗口切换：
将abb机器人操作模式选择器置于手动限速模式。
切换至操纵窗口。

2、运动控制键：
（1）运动单元切换键：
ExternalUnit-外轴运动单元Robot-ABB机器人
·光标指向ABB机器人，操纵杆操纵ABB机器人本体运动。
·光标指向外轴，操纵杆操纵外轴，一台ABB机器人*多可控制六个外轴。

（2）运动模式切换键：
Linear-直线运动
·ABB机器人工具姿态不变，ABB机器人TCP沿座标轴线性移动。
·选择不同坐标系，ABB机器人移动方向将改变。
Reorientation-姿态运动
·ABB机器人TCP位置不变，ABB机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。
Axes-单轴运动
·Axes1,2,3-**、二、三轴 3、座标系设定：
    （1）座标系种类：
·Worldcoordinates
大地座标系
·Basecoordinates
基础座标系
·Toolcoordinates
工具座标系
·Workobjectcoordinates
工件座标系

（2）座标系选择：
进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Coord，此时显示器下端功能键上将显示World、Base、Tool、Wobj四种选项，按相应功能键选择座标系。

（3）工具选择：
进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Tool，按回车键，此时显示器显示ABB机器人系统内工具清单，使用光标移动键将光标移至相应的工具，通过功能键OK选择。

（4）工件座标系选择：
光标移至选项Wobj，按回车键，显示器显示工件座标系清单，将光标移至相应的工件座标系，通过功能键OK选择。只有ABB机器人座标系Coord选择Wobj时，此项选择才起作用。

4、操纵杆锁定选择：
进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Joysticklock，此时显示器下端功能键上将显示None与三种箭头共四种选项，按相应功能键选择锁定ABB机器人操纵杆前后、左右与旋转。

5、点动速度选择：
使用光标移动键将光标移至选项Incremental，显示器下端功能键上显示None、SmallMedium、Large与User四种选项，按相应功能键选择相应速度。用点动操纵键可以快速控制点动速度打开或关闭。当ABB机器人处于点动状态时，每动一下摇杆，ABB机器人移动一步，摇杆倾斜超过1秒钟后，ABB机器人以每秒10步的速度连续移动，直到摇杆复位。
·No（Normal） 正常状态，连续移动。
·Small 小，每单元移动0.05mm或0.005度。
·Medium 中，每单元移动1mm或0.02度。
·Large 大，每单元移动5mm或0.2度。
·User 用户自定义点动速度。 6、ABB机器人当前位置显示：
进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robotpos会显示ABB机器人当前位置。
·当ABB机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示屏显示ABB机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。根据基座标系、ABB机器人工具TCP或工件座标系的不同选择，数值会发生变化。
·当ABB机器人运动模式为单轴运动时，显示屏显示ABB机器人当前每个轴的转角偏差。

7、使能器：
·自动模式下，使能器无效。
·手动模式下，使能器有三个位置。
·起始为“0”，ABB机器人电机不上电。
·中间为“1”，ABB机器人电机能上电。
·*终为“0”，ABB机器人电机不上电，必须回到起始状态才能再次使电机上电。

8、直线运动：
运动方式设置：
    （1）操纵ABB机器人沿Base座标系的方向移动：
（2）操纵ABB机器人沿Tool座标系的方向移动：
（3）操纵ABB机器人沿Wobj座标系的方向移动：
   　（4）操纵ABB机器人沿World座标系的方向移动：

9、姿态运动：
       运动方式设置 ：
ABB机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点（TCP）旋转。

10、单轴运动：

11、外轴运动：
运动方式设置：
进入操纵窗口，按运动单元切换键至外轴运动，此时显示屏在功能键处显示所有可控制的外轴名称。按功能键选择要操纵的外轴单元。如果系统有超过5个外轴，按回车键，功能键上可显示其他的外轴。一般情况下，外轴采用单轴运动方式。 

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