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ABB机器人任务属性参数设定的值与定义——学习干货篇
ABB机器人程序指针(PP)指的是无论按FlexPendant上的Start（启动）、Forward（步进）或Backward（步退）按钮都可启动程序的指令。 程序将从“程序指针”指令处继续执行。但是，如果程序停止时光标移至另一指令处，则程序指针可移至光标位置（或者光标可移动至程序指针），程序执行也可从该处重 新启动。 “程序指针”在ProgramEditor（程序编辑器）和ProductionWindow（运行时窗口） 中的程序代码左侧显示为黄色箭头。
动作指针(MP)是机器人当前正在执行的指令。通常比“程序指针”落后一个或几个指 令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算ABB机器人移动更快。 “动作指针”在ProgramEditor（程序编辑器）和ProductionWindow（运行时窗口） 中的程序代码左侧显示为ABB机器人。
ABB机器人光标可表示一个完整的指令或一个变元。光标在ProgramEditor（程序编辑器）中的程序代码处以蓝色突出显示。
ABB机器人ProgramEditor（程序编辑器） 如果在ProgramEditor（程序编辑器）和其它视图之间切换并再次返回，只要程序指 针未移动，ProgramEditor（程序编辑器）将显示代码的同一部分。如果程序指针已 移动，ProgramEditor（程序编辑器）将显示程序指针位置处的代码。 同样的行为还适用于ProductionWindow（运行时窗口）。
ABB机器人一个RAPID应用程序包含一个任务。如果安装了Multitasking选项，则可 以包含多个任务。 可在Applicationmanual-Engineeringtools中了解有关Multitasking的详 细信息。 任务属性参数将设置所有任务项目的特定属性。存储于某一任务的任何程序将采用为该任务设置的属性。
任务属性参数，ABB机器人程序与动作指针，有关任务属性参数的信息，请参Technicalreferencemanual-RAPID overview。 每个程序通常都包含具有不同作用的RAPID代码的程序模块。Program 所有程序必须定义可执行的录入例行程序。 每个程序模块都包含特定作用的数据和例行程序。程序模块 将程序分为不同的模块后，可改进程序的外观，且使其便于处理。每个模块 表示一种特定的机器人动作或类似动作。 从控制器程序内存中删除程序时，也会删除所有程序模块。 程序模块通常由用户编写。
ABB机器人数据是程序或系统模块中设定的值和定义。数据由同一模块或若干模块中的 指令引用（其可用性取决于数据类型）。
有关数据类型定义的信息，请参见Technicalreferencemanual-RAPID Instructions,FunctionsandDatatypes。 例行程序包含一些指令集，它定义了ABB机器人系统实际执行的任务。例行程序 例行程序也包含指令需要的数据。
