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关于对ABB机器人ReadMotor耗时问题的探讨
（ABB IRB 4600）
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（ABB IRB 4600）
1. 需要abb机器人有pcinterface和multitask选项
2. 创建虚拟信号
3. 将di_start和do_stop关联到系统输入
4. 创建crossconnection
5. 新建任务t2,类型设为normal，以便能编程测试
6. 在t2任务下新建模块，实质就是后台socket收发，当abb机器人处于自动模式，收到start字符串，发送一个vdo_start脉冲信号，vdo_start关联到di_start信号，di_start信号关联到系统输入start上。Stop功能类似。
7. 测试完毕，将t2任务设为semistatic，即开机直接启动
8. 重启后，打开socket测试小软件，如果abb机器人处于自动模式且上电，小软件发送start，机器人启动，发送stop，机器人停止。
