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ABB机器人通讯类RAPID Message Queue应用实例
1. RAPID Message Queue的作用是与另一项RAPID任务或使用PC SDK的PC应用进行通信。此处是一些应用示例：
两项RAPID tasks之间的发送数据。
一项RAPID task与一项PC应用之间的发送数据。
可针对中断模式或同步模式来定义RAPID Message Queue。默认设置为中断模式。
2.要在ABB机器人不同任务间使用rmq，需要
616-1 PC Interface和623-1Multitasking选项，通过RAPID Message Queue来访问用于发送和接收数据的RAPID指令、函数和数据类型。
3. 对应接受方任务，若使用中断模式接受数据，则可以通过一则软中断例程来读取一则消息和关联一次中断，因此系统会在出现一则新消息时调用该软中断例程。
4. 创建机器人系统，带有616-1 PC Interface和623-1Multitasking选项
5. 创建后台任务t2，并在控制面板-配置-主题controller中，进入task，
将t2任务下的RMQ Type设为Internal（表示数据在机器人内部任务间传输，若为remote则表示机器人和外部pc之间传输数据），
将t2任务下的RMQ Mode设为Interrupt（表示t2任务获取rmq数据的方式为通过中断获取。
进入T_ROB1任务，将RMQ Type和RMQ Mode也改为如下（默认RMQ Type为None，及不进行RMQ数据发送）
6. 在ABB机器人T_ROB1任务中，添加如下代码
7. 在机器人t2任务中添加如下代码：
8. 运行结果后，示教器写屏如下。
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