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ABB机器人使用定时中断向PLC发送机器人位置
1）PLC想实时获取ABB机器人每个轴位置
2）可以使用pcsdk，pc直接读取
3）或者通过机器人multitask，即多任务，在机器人后台创建新任务，实时发送数据
4）如果ABB机器人没有以上选项，可以通过定时中断itimer来发送组输出
5）此处举例使用Profinet（ABB机器人做从站），发送组输出
6）创建组输出g_axis1，如下。ABB机器人通常各轴范围在±360内，又由于组输出只能发送正整数，故在发送时，所有数据放大500（即+500，plc收到后减去500即可）。
0-1000,需要10位，所以创建组输出时选择10位。
7）同理创建g_axis2到g_axis6
8）创建程序如下：
9）程序运行起来后，就可以看到对应组输出变化。
10）也可使用ptmp:=crobt()函数读取当前的xyz值，并将对应xyz通过组输出发送。
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