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abb机器人培训技术课程movel p1 p2 p3 学习大智慧
关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，ABB机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。如图所示
关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在 运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。
接着下来，我们来看看ABB机器人指令的MoveL和MoveJ指令的实际使用例子
指令：MoveL p1, v200, z10, tool1\Wobj:=wobj1; ABB机器人的TCP从当前位置向p1点以线性运动方式前进， 速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm的时候开 始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1
指令：MoveL p2, v100, fine, tool1\Wobj:=wobj1; ABB机器人的TCP从p1向p2点以线性运动方式前进，速度是 100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数 据是tool1，工件坐标数据是wobj1
指令：MoveJ p3, v500, fine, tool1\Wobj:=wobj1;ABB机器人的TCP从p2向p3点以关节运动方式前进，速度是 100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是 tool1，工件坐标数据是wobj1
关于转弯区 fine指机器人TCP达到目标点， 在目标点速度降为零。ABB机器人动作有所停顿然后再向下一运动，如果是一 段路径的后一个点一定要为fine。 转弯区数值越大，ABB机器人的动作 路径就越圆滑与流畅。（速度一般高只有5000mm/s 在手动限速状态下，所有的运动速 度被限速在250mm/s）
