我们常说的机器人的工作空间是一种比较宽泛的说法，主要指的是机器人手臂能够够到的*大工作范围，除此之外，还要有条件限制机器人在尽可能小的范围内工作。不要以为机器人的限制范围只有一个，这里面的学问就一个字：深。

行业内的人都知道，机器人的限位限制一般有三重 ：软件限位、限位开关、机械限位 。

软件限位是软件中设定的各轴运动范围限值。关节机器人之所以能在空间里准确到达一个位置，依靠的是各个轴分别从零点开始开始旋转特定的角度，从而合成出*终的位置。软件限位应该小于机械限位的，这样，当软限位失效后，硬限位就可以继续起作用。

限位开关是电气硬件上对各轴的位置限制，通常是类似行程开关。机器人运动到该位置触发开关后报警下电，不能使用取消键取消，如果要取消需要在执行开关中将硬限位功能关闭。并不是每个轴都有限位开关。

机械限位用来减小机器人本体的工作区域，仅仅是机械装置。比如说限制**轴旋转角度的机械挡块，如果超出限定位置，必然会被阻挡，然后电机过载而系统停机。

机器人的限制工作区间，在安装机器人时要考虑到让机器人可以在整个工作区间内自由地调整工作区间。

在如下环境下，作范围的限制是有必要的。
机器人启动时，如要限制其动作领域时；
有可能和周边机器发生冲突时；
应用电缆或软管长度有限制时；

要使机器人不超出动作范围的方法有3种。即、
软件限制(全轴适用)；
限位开关(1-3轴选项适用）；
机械性限位(1-3轴)；

需要注意的是1-3轴的机械性限位是固定的。软件限制只适用于4~6轴。

机械性限位只一次撞击会变形、并保障不了强度，所以必须交换。

这下各位应该明白了，机器人的运动是有限度的，不能自由过火。

了解更多机器人资讯点击：ABB机器人