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抢先学！ABB机器人多种精彩功能之校准
1. ABB机器人校准界面有如下功能，分别代表什么含义？
2. ABB机器人电机采用单圈**值编码器，即电机转一圈，编码器能输出**位置。但是由于减速比的缘故，实际机器人转180°，电机要转几十圈到几百圈不等（取决于减速比）（ABB机器人本体减速比查看方法：减速比、电机角度、电机偏差之间的关系）
3. 当电机旋转超过一圈，旋转的圈数就通过机器人来计数（SMB板）。
4. 机器人实际显示的位置就是由圈数+单圈偏移再乘以减速比得到。
5. 机器人在出厂时，会通过仪器来测试，获取机器人的标准零位。
6. 机器人在零位时，机器人各轴会在刻度线附近
7.此时的零位位置是通过仪器测定的，此时，会把电机转数清零，机器人本体上的银色标签数值就是此时ABB机器人各轴单圈编码器的反馈值
上述值也可以在示教器的校准-校准参数-编辑电机校准偏移里查看，示教器显示的值和标签值一致
8.只要编码器和电机没有脱开，电机和机械本体没有脱开（机械相对关系没有发生变化），零位的编码器反馈值都是不会变化的，即上图银标签的值。如果有人误修改，可以人工把银标签的值输入机器人并重启来保证机器人**零位（只要电机没有拆装过）
9. 在机器人不通电的情况下，电机转数是需要通过SMB上的电池来存储，如果机器人不通电时电池没电等，机器人开机后就会报错“转数计数器没有更新”。此时，只是电机的旋转圈数丢失，零位的参考编码器值没有丢失。
10. 发生9的错误时，把相关轴移动到刻度线附近（肉眼允许有偏差），点击“更新转数计数器”即可，此时更新完后，各轴显示数据非零，而是此时机器人的位置（比如零点几度，由于肉眼对刻度造成的误差所致）
11. 以上操作，并没有改变机器人原有“真正”零位位置，也就是肉眼的误差不会影响机器人零位准确性。
12. 在机器人电机拆装过后等（电机与本体装配关系发生变化），此时原有**零位位置信息已经不准确（也就是本体银标签某个轴的数值已经不能代表真正零位信息）。
13. 此时要保证零位**正确，可以联系ABB售后使用仪器来重新标定。
14. 如果现场要求不高，也可在ABB机器人拆电机前移动到**零位（示教器显示0），在对应轴画细线做标志，更换电机后，把该位置作为**零位。
15. 如果做了14的操作，可以点击微校，此时校准后，该轴数据即显示为0.0
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