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abb机器人配置监控运行程序教程
ABB机器人在目标点中存储轴配置
对于那些将机器人微动调整到所需位置之后示教的目标点，所使用的配置值将存储在目标中。 凡是通过指定或计算位置和方位创建的目标，都会获得一个默认的配置值(0,0,0.0)， 该值可能对机器人到达目标点无效。
与ABB机器人轴配置有关的常见问题
在多数情况下，如果创建目标点使用的方法不是微动控制，则无法获得这些目标的默 认配置。 即便路径中的所有目标都已验证配置，如果ABB机器人无法在设定的配置之间移动，运行该路径时可能也会遇到问题。如果轴在线性移动期间移位幅度超过90度，可能会出现这种情况。 重新定位的目标点会保留其配置，但是这些配置不再经过验证。因此，移动到目标点 时，可能会出现上述问题。
配置问题的常用解决方案
要解决上述问题，可以为每个目标点指定一个有效配置，并确定ABB机器人可沿各个路径 移动。此外，可以关闭配置监控，也就是忽略存储的配置，使机器人在运行时找到有效配置。如果操作不当，可能无法获得预期结果。 在某些情况下，可能不存在有效配置。为此，可行的解决方案是重新定位工件，重新 定位目标点（如果过程接受），或者添加外轴以移动工件或ABB机器人，从而提高可到达性。
配置监控
执行ABB机器人程序时，可以选择是否监控配置值。如果关闭配置监控，将忽略使用目标 点存储的配置值，ABB机器人将使用*接近其当前配置的配置移动到目标点。如果打开配置监控，则只使用指定的配置伸展到目标点。 您可以分别关闭或打开关节和线性移动的配置监控，并由ConfJ和ConfL动作指令控制。
关闭配置监控
如果在不使用配置监控的情况下运行程序，每执行一个周期时，得到的配置可能会有 所不同：ABB机器人在完成一个周期后返回起始位置时，可以选择与原始配置不同的配置。对于使用线性移动指令的程序，可能会出现这种情况：ABB机器人逐步接近关节限值，但 是*终无法伸展到目标点。 对于使用关节移动指令的程序，可能会导致完全无法预测的移动。
打开配置监控
如果在使用配置监控的情况下运行程序，会强制ABB机器人使用目标点中存储的配置。这 样，循环和运动便可以预测。但是，在某些情况下，比如ABB机器人从未知位置移动到目 标点时，如果使用配置监控，可能会限制ABB机器人的可到达性。 离线编程时，如果程序要使用配置监控执行，则必须为每个目标指定一个配置值。
