ABB机器人的MultiMove系统编程——ABB机器人
ABB机器人的系统编程

关于ABB机器人的MultiMove系统

借助ABB机器人的MultiMove功能，可以创建和优化用于MultiMove系统的程序。在MultiMove 系统中，一个机器人或定位机握住工件，而其它机器人在工件上操作。下面概述了使用RobotStudio对MulitMove系统进行编程时所需的主要工作流程.

操作前提

如要使用MultiMove功能，则必须满足以下条件： • 运行MultiMove系统的虚拟控制器已在RobotStudio中启动。如何创建 MutliMove系统的示例。

• 系统所使用的所有坐标系和工具。

• 工具沿其移动的路径。

此路径必须在属于工具机器人且连接至工件机器人上的 工作对象内创建。如果在启动MultiMove功能之前，还未执行次操作，向导将 指引完成连接工作对象。 有关RAPID程序和RobotWare系统内的MultiMove的详细信息。

工作流程


这是使用MultiMove功能创建MutliMove程序的典型工作流程： 描述操作选择要在程序中使用的ABB机器人和路径。

创建MultiMove 执行沿路径的动作指令。测试MultiMove 调整动作行为，如TCP动作的系统规定参数和容差。 调整动作行为ABB机器人生成任务。

其附加操作

除了使用计算和创建优化MulitMove路径的功能之外，还可结合使用RobotStudio中 的常见编程工具和专门用于MultiMove编程的一组工具对MulitMove进行手动编程。

下文概述了手动编程MulitMove的主要操作。并非需要执行所有的操作，但是，这些 操作的执行顺序取决于工作站和目标的内容。

此数据指定了要互相同步的任务和路径。

要向指令中添加ID，可以使用以下方法之一：添加和更新ID变元至要同步的指令 使用重新计算ID工具第页207为路径中已经同步的指令添加 ID。 使用将路径转换为MultiMove路径工具第页207向路径中尚 未同步的指令添加ID。


ABB机器人编程 3.9.1 关于MultiMove系统编程

描述操作将SyncMoveon/Off 或WaitSyncTask指令分别添加到路径中，以便同步并设置其任务列表和Symcident参数。

添加和调整同步指令至路径 您也可以将所有ABB机器人微动控制到所需的位置，然后将指令 调整到新的同步路径。

示教MultiMove指令

您也可以将所有机器人微动控制到所需的位置，然后将指令 调整到新的同步路径。

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