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ABB机器人完整自动化解决方案课题的要求一览
在食品饮料、包装、汽车以及3C行业中，大量的产品和零件需要分拣、摆放和堆垛。这项工作动作单一且重复性大，ABB机器人非常适合该类工作。此外，对于一些特定摆放的零件，需对其进行外形、位置或姿态识别后才能让机器人准确定位、抓取和摆放，此时机器人就要与视觉系统配合来完成这项工作。
本课题要求提供一套完整的自动控制解决方案：利用视觉系统识别待处理零件，并为机器人及运动控制系统设计合理路径轨迹和运动规划，以达到高的工程效率。
// 任务要求 //
ABB IRB 120机器人的工作区域平面内，放置了一块由步进电机驱动的可旋转圆盘，圆盘上均布了8个圆孔。同时，在圆盘附近固定放置一块矩形平板，并在平板上随机排列了6个标有“ABB”和“B&R”字样的圆片。如下图所示：
通过自行设计的视觉系统识别圆片上的字母，并通过B&R PLC操作机器人及圆盘的转动，用*快的方式将圆片捡拾至圆盘的孔内，并按照要求顺序排列（如下图为其中一种排列形式）
// 评判标准 //
/方案/大赛将对参赛者提供的机器视觉方案以及ABB机器人和圆盘的运动轨迹规划方案进行横向比较，从先进性、可执行度和可靠性等不同维度评估方案的优劣。
/应用/ 参赛者可在RobotStudio ®及Automation Sutido中提交仿真方案，或者自备设备，并*终在实际设备上实现设计方案。大赛将从摆放成功率、完成速度和完成质量等维度考核。
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// 设备说明 //
/主要部件/
1. ABB IRB 120
IRB 120是ABB迄今小的多用途机器人，仅重25kg，荷重3kg（垂直腕为4kg），工作范围达580mm，精度达0.01毫米（全球*高精度），是具有低投资、高产出优势的经济可靠之选。该款机器人已获得IPA机构“ISO 5级洁净室(100级)”的达标认证，能够在严苛的洁净室环境中充分发挥优势。IRB 120机器人不仅紧凑、灵活、轻量，还有高速工作的优势，工作周期时间改善高达25%，目前广泛应用小件产品组装、打磨、涂胶等工序。
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2. B&R X20 Compact-S系列控制器 ，步进电机及运动控制模块
B&R X20 Compact-S系列控制器配备ARM 中央处理器及*高256M运行内存和2GB闪存，可使任务循环周期低至400微秒，并集成多轴运动控制和可视化界面服务于一体。及其紧凑的外形和极高的性价比在机器自动化中广受欢迎。
3. 视觉系统
本课题未指定视觉系统。参赛者可自行选择或自行开发视觉处理算法。
4. RobotStudio®
ABB机器人离线编程软件RobotStudio®以ABB VirtualController为基础而开发，与机器人在实际生产中运行的软件完全一致。因此RobotStudio可执行十分逼真的模拟，所编制的机器人程序和配置文件均可直接用于生产现场。
5. Automation Studio
B&R Automation StudioTM软件集成控制系统、可视化、运动控制和安全于一个开发环境。同时借助于B&R IndustrialPhysicsTM和B&R MapleSimTM，两者均可使用CAD数据来创建数字孪生导入到Automation Studio中进行仿真。另外，Automation Studio Target for Simu
