本节课程概述

本节介绍了离线编程*常用的坐标系。在RobotStudio中，您可以使用坐标系（在下 面说明）或用户定义的坐标系进行元素和对象的相互关联。

层次结构

各坐标系之间在层级上相互关联。每个坐标系的原点都被定义为其上层坐标系之一中 的某个位置。以下内容介绍了常用的坐标系统。
ABB机器人的工具中心点坐标系
ABB机器人的工具中心点坐标系（也称为TCP）是工具的中心点。您可以为一个机器人定义不同的 TCP。所有的机器人在机器人的工具安装点处都有一个被称为tool0的预定义TCP。 当程序运行时，机器人将该TCP移动至编程的位置。
ABB机器人的RobotStudio大地坐标系 RobotStudio大地坐标系用于表示整个工作站或机器人单元。这是层级的顶部，所有 其他坐标系均与其相关（当使用RobotStudio时）。 基座(BF) 基础坐标系被称为“基座(BF)”。在RobotStudio和现实当中，工作站中的每个机器人都拥有一个始终位于其底部的基础坐标系。
ABB机器人的任务框(TF) 在RobotStudio中，任务框表示机器人控制器大地坐标系的原点。 以下图片说明了基座与任务框之间的差异。 在图片的左侧，任务框与机器人基座位于同一位置。在图片的右侧，已将任务框移动 至另一位置处。
ABB机器人的坐标系设定
以下图片说明了如何将RobotStudio中的工作框映射到现实中的机器人控制器坐标 系，例如，映射到车间中。

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