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ABB机器人机械装置传送带等快速调节教程
手动控制ABB机器人关节
1 在布局窗口中选择ABB机器人.
2 单击机械装手动关节打开对话框.
3 在手动关节对话框中的每一行表示机器人的每个关节。单击并拖放每行的方块 调节机器人关节，也可使用每行右侧的箭头完成。在步长框中输入每次单击每个关节行右侧按钮时接点移动的长度.
ABB机器人机械装置手动关节对话框
ABB机器人通过在行上拖动与每个关节对应的滑块，可以移动对象的关节。 或者，单击该行右侧的按钮，或键入相应的值.当前ABB机器人关节配置值，CFG 当前TCP的位置.
TCP 输入每次单击每个接点行右侧按钮时关节移动的长度。步骤 如果机器人使用外轴，可以从此列表中选择要微动控制的外轴。 外轴的任务必须与此列表中要进行微动控制的对象的任务相同。 如果同一项任务中未出现任何外轴，则此列表不可用。 外轴 选中该复选框，按照外轴的微动控制重新定位机器人.锁定TCP 对于跟踪外轴，机器人将重新定位，以便将TCP相对于大地坐标 系进行锁定. ABB机器人将重新定位定位器外轴，以便将ABB机器人的TCP位置相对于 定位器的连接点进行锁定。ABB机器人将随定位器以使用多ABB机器人微动控制时的方式一起移动. 如果同一项任务中未出现任何外轴，则此复选框不可用. 通过在行上拖动与每个接点对应的滑块，可以移动外轴的接点。 或者，单击该行右侧的按钮，或键入相应的值. 外轴关节 如果同一项任务中未出现任何外轴，则此复选框不可用.
ABB机器人手动调节传送带
1 创建空路径。
2 在Layout（布局）浏览器中，选择传送带。
3 右击ConveyorMechanism（传送带机械装置），然后选择MechanicalJoint Jog（机械关节微动控制）。 将显示手动关节对话框.
4 通过移动滑块对传送带进行微动控制，然后点击TeachInstruction（示教指 令）。 移动指令将添加至路径。
（注意 当移动传送带时，传送带上的物体也会随之移动：. • 如果您移动传送带超过远的距离，工作对象将掉落. • 如果您手动调节传送带超过零点位置，部件的工件坐标将会连接至传送 带的安装点. 如果在ABB机器人示教模式下工作对象掉落，您可以将传送带手动向后调节，工作对象会重新 连接到传送带上。）
