1、进行零位校正时，ABB机器人各轴会移动至目标位置，这个位置被称为机械零点。

2、当ABB机器人到达及机械零点后，各轴当前的编码器**位置值会被保存下来

3、ABB机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动ABB机器人或运行程序；同时ABB机器人也知道软限位的位置

ABB机器人零点校正的难点

由于ABB机器人现场工作环境因素的不确定（例如机器人发生碰撞等），常常导致ABB机器人零点丢失，需要将ABB机器人本体各关节恢复到零点。如果机器人现场摆放位置不利，比如高台，ABB机器人调零就是一个苦差事，爬上爬下。也有可能导致点位偏移，比如某次由于意外，丢失零点，重新调零，可能与上次的标记位不一致，直接导致发生ABB机器人点位偏差。全凭肉眼辨别，人工校正费时费力，耽误生产效率。 ABB机器人零点找回工具

为了让机器人能够**到达机械零位，我们需要使用千分尺或者ABB电子测量仪（EMT）

用MET灵位校正，机器人各轴会自动移动至机械零位。如用千分表，必须在轴坐标系运动模式下手动移动各轴至机械零位。

ABB机器人保养项目还包括检查机器人控制柜和ABB机器人本体是否出现异常，异响，问题越早发现，越能快速解决，避免产生重大生产事故，造成重大损失。 

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