在同一个协同空间内，机器人和操作人员是允许同时在空间内进行移动的。但为了保障操作人员的安全，需要通过安全技术检测人员和机器人之间的距离。

根据人员和机器人之间的距离，系统通过控制机器人的速度产生相应变化，*终在碰撞产生之前停止机器人。当操作员离开时，机器人系统可以根据需要手动或自动恢复原有运动路径，同时保持*小的距离间隔。

这样的速度与分离监控在ISO/TS 15066中被认为是4种人机协作的安全应用之一。
为了形象地展示速度与分离的监控，皮尔磁搭建了一套基于SafetyEye的监控系统来展示这种类型的应用。

在这个应用里，展示了以下场景和流程：

操作员进入协作区域 ，安全系统立刻检测到操作员进入，此时机器人开始减速，*终机器人*终停止。

完成操作后，操作员触发了一个按钮，使用手动方式进行复位。
一般来说，只要安全功能无法被屏蔽，可以无需按下按钮 ，利用自动的方式进行系统复位。

由于这种应用允许在同一个协同空间内，机器人和操作人员同时在空间内进行移动，因此机器人与操作员两者的移动速度及对应的*小保护间隔距离应当经由系统进行限定。

参考ISO 13855中关于与人体接近速度相关的安全装置定位，*小距离的计算公式为：
S = (K ×T )+ C

其中：
S = *小距离(mm)
K = 由人体接近速度得出的参数 (mm/s)
T = 总的系统停止性能 (s)
C = 闯入距离 (mm)

在人机协作的应用中，允许人机同时处于同一空间，因此安全间隔距离需要额外考虑机器人与人员间的相对速度。 在上面的人机速度曲线图中，系统在发出停机指令到机器人接收指令之间具有一段响应延迟；同时机器人开始减速到停机同样也具有相当的时间间隔。因此包含机器人系统响应时间及停止距离 (sr， ss) 以及操作员与机器人系统的位置不确定性 (zd， zr)都应当经过评估。 


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