掌握常用的 PAPID 程序指令。     

掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。    

 

1.2 任务描述     

建立程序模块 test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指  令的基本操作练习。   

掌握常用的 RAPID 指令的使用方法。    

建立一个可运行的基本 RAPID 程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。    

 

1.3 知识储备    

1.3.1 程序模块与例行程序    RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作    员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示：

 

RAPID 程序的架构说明：    

1） RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而  系统模块多用于系统方面的控制。  

2） 可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，  用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。  

3） 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。    

4） 在 RAPID 程序中，只有一个主程序 main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个 RAPID程序执行的起点。