工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标(或其他坐标)的位置。对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。重新定位工作.站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有的路径将即刻随之更新。
 

       例如，在下图中，定义好工件坐标wobj1之后，对桌面工件的运动轨迹编程完成之后，如果桌子移动，只需要更改wobj1的值，之前的桌面工件运动轨迹就无需重新编程了。

工件坐标系的设定原理:

      在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。

     X1点确定工件坐标原点，X1，X2确定工件坐标X正方向，Y1确定工件坐标Y正方向，***后Z的正方向根据右手定则得出
 

建立前面图中所示的工件坐标系wobj1，步骤如下:

(1)点击“ABB”，选择“手动操纵”，在手动操纵画面中，选择“工件坐标”

(2)单击“新建”

(3)设定工件坐标数据属性，单击“确定

(4) 打开编辑菜单，选择“定义”，

(5)将用户方法设定为“3点”，

(6)手动操纵机器人，让它的工具中心点靠近图示X1点，作为待设定工件坐标系的原点

(7)单击“修改位置”，将X1点记录下来。

(8)沿着待定义工件坐标的X正向，手动操纵机器人的工具中心点靠近定义工件坐标的X2点

(9)单击“修改位置”，将X2点记录下来，

(10)手动操纵机器人的工具中心点靠近定义工件坐标的

(11)单击“修改位置”，将Y1点记录下来，然后点击“确定”

(12)对自动生成的工件坐标数据进行确认后，单击“确定”，

(13)选择wobj1后，单击确定

(14)按照如图所示设定好手动操纵画面的项目，使用线性动作模式，体验新建立的工件坐标

(15) 回到工作站画面，点击功能选项卡“RAPID”中的“同步”， “同步到工作站

 

(16)出现如下图所示对话框，勾选“工件坐标wobj1”，单击“确定”

(17)同步完成之后，在工作站能看到wobj1

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